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其實(shí)，你并不了解廣東淤泥管道機(jī)器人X5-HR

更新時(shí)間：2022-08-17 點(diǎn)擊次數(shù)：880次

　　廣東淤泥管道機(jī)器人X5-HR由爬行器、鏡頭、電纜盤(pán)和控制器四部分組成。爬行器可以前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、停止、速度調(diào)節(jié)；鏡頭座的抬升、下降、燈光調(diào)節(jié)；鏡頭的水平或垂直旋轉(zhuǎn)、調(diào)焦、變倍等、前后視切換等。在檢測(cè)過(guò)程中，主控制器實(shí)時(shí)顯示、錄制鏡頭傳回的畫(huà)面以及狀態(tài)信息(如：行走距離、日期時(shí)間、姿態(tài)等)，并可通過(guò)鍵盤(pán)錄入備注信息。主要是通過(guò)閉路電視錄像的形式，使用攝像頭進(jìn)入排水管道將影像數(shù)據(jù)傳輸至控制電腦后進(jìn)行數(shù)據(jù)分析的檢測(cè)。操作人員可以遠(yuǎn)程控制檢測(cè)車的行走，并進(jìn)行管道內(nèi)錄像拍攝。相關(guān)的技術(shù)人員根據(jù)這些檢測(cè)錄像，進(jìn)行管道內(nèi)部狀況的判讀與分析，以確定下一步管道修復(fù)采用哪種方法。

　　廣東淤泥管道機(jī)器人X5-HR實(shí)現(xiàn)管內(nèi)行走的基本條件：受管道形狀、管內(nèi)空間的影響，一般管道機(jī)器人欲在管內(nèi)平穩(wěn)、可靠的啟停、行走，必須滿足以下幾個(gè)基本條件：

　　(1)形封閉：機(jī)器人在管道中工作時(shí)，為了能夠保持一定的姿態(tài)，不出現(xiàn)傾覆、扭轉(zhuǎn)等現(xiàn)象，這就要求管道對(duì)機(jī)器人施加的一個(gè)封閉的形狀約束。

　　(2)力封閉：移動(dòng)機(jī)構(gòu)在行走過(guò)程中，應(yīng)具備支撐在管道內(nèi)壁上而不失穩(wěn)的能力，即機(jī)器人的支撐機(jī)構(gòu)受到管道的徑向支反力而組成的一個(gè)封閉力多邊形。從形封閉和力封閉的角度來(lái)分析，行走機(jī)構(gòu)至少需要三個(gè)對(duì)稱支撐點(diǎn)。

　　廣東淤泥管道機(jī)器人X5-HR其運(yùn)動(dòng)機(jī)理由車輪沿徑向呈三等分均布，它們分別在扭簧的作用下被支撐在管道的內(nèi)壁上，其結(jié)構(gòu)對(duì)稱。其機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖2所示。運(yùn)動(dòng)原理是電機(jī)帶動(dòng)蝸桿、蝸輪和三個(gè)齒輪運(yùn)動(dòng)，車輪通過(guò)作用于管道內(nèi)壁的正壓力而產(chǎn)生的摩擦力使得機(jī)器人沿管道內(nèi)壁直線向前或向后移動(dòng)，成為微型機(jī)器人的主驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。而尾部為對(duì)稱分布的三個(gè)柔性從動(dòng)拖輪，用以支撐平衡電機(jī)，維持機(jī)器人系統(tǒng)在管道中平衡運(yùn)動(dòng)。

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